Matters for robotic milling / by Minjae Ko

 밀링을 사용하기 위해서 필요한 것은 크게 두 가지로 로봇에 장착할 스핀들, 스핀들을 로봇의 6번축과 고정할 플랜지의 계획이다. Aliexpress 를 통해 저렴한 중국산 스핀들을 구매가능하며, 배송은 일반적으로 10일에서 15일 정도 걸린다.  IRB1200에 사용할 스핀들로 500W 스핀들을 구매하였고, 스핀들의 연결은 Aliexpress의 상품 정보 및 youtube 등으로부터 정보를 얻을 수 있다.

 스핀들을 고정할 플랜지는 3D printing 제작용으로 계획하였고, 엔드밀이 6번축 plane으로부터 45도 방향으로 가공할 수 있도록 고안하였다. 팬던트의 Loadidentity 를 통해 얻어진 스핀들 및 플랜지의 Mass와 Center of Gravity 값은 Grasshopper를 통해 Rapid 모듈에 툴 정보를 반영할 수 있도록 한다.